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　　第一種雙焊接機(jī)器人焊接工作站實(shí)際上是由一臺(tái)焊接機(jī)器人與一臺(tái)用作變位機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人組合而成的。它比較適合焊件較小、質(zhì)量較輕、生產(chǎn)批量小、產(chǎn)品換型快的工廠采用，而且工件焊接時(shí)又要求變位機(jī)與機(jī)器人作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站，采用機(jī)器人作變位機(jī)的方案已逐步增多。這主要是因?yàn)楫?dāng)前機(jī)器人的價(jià)格已經(jīng)降到較低的水平，而且機(jī)器人的柔性、靈活性及精度都比一般變位機(jī)好。


　　由于工件較輕、較小，作為變位機(jī)的機(jī)器人一般采用氣動(dòng)抓手（夾鉗）來(lái)夾持工件。這種裝有抓手的機(jī)器人不僅可以?shī)A持并定位工件讓焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，起變位機(jī)作用，而且還可以從一個(gè)固定的位置夾取待焊工件，并將焊完的工件放到另一個(gè)位置，起到搬運(yùn)機(jī)的作用。因此可以省去工件在工作站間的一些傳送裝置，一舉兩得。


　　另一種雙機(jī)器人焊接工作站是由兩個(gè)或多個(gè)焊接機(jī)器人對(duì)同一個(gè)工件同時(shí)進(jìn)行操作，即多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，如對(duì)工件實(shí)施對(duì)稱焊接，減小變形；或同時(shí)操作以提高效率。


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