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　　山東山姆自動化設備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導引車、軌道交通裝備、智能服務型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　隨著機器人控制技術的發(fā)展和焊接機器人應用范圍的擴大，與周邊變位設備作協(xié)調(diào)運動的機器人工作站在生產(chǎn)中的應用也逐漸增多。由于各機器人生產(chǎn)廠商對機器人的控制技術（特別是控制軟件）大多對外不公開，協(xié)調(diào)控制技術各廠商之間有較大的差別。


　　具有協(xié)調(diào)運動功能的機器人工作站大部分是由機器人生產(chǎn)廠商成套配置。如由專業(yè)工程開發(fā)單位設計周邊變位設備，必須選用機器人公司提供的配套伺服電機（碼盤）及驅動系統(tǒng)。


　　下面分別介紹這種工作站的特點和應用。


　　眾所周知，熔化焊過程若能使整條焊縫各個點的熔池始終都處于水平或稍微下坡狀態(tài)，焊縫外觀最平滑、最美觀，焊接質量也最好。但不是所有的焊縫都可以用普通變位機把整條縫都變位到這種理想狀態(tài)下焊接，例如，球形或橢球形工件的徑向焊縫、馬鞍形焊縫或復雜形狀工件的空間曲線焊縫等。為了使整條焊縫在焊接時都能使熔池處于水平或稍微下坡狀態(tài)，焊接時變位機必須不斷地改變工件的位置和姿態(tài)。也就是說，變位機在焊接過程中不是靜止不動的，而是要作相應的運動，變位機的運動和機器人焊槍的運動必須能共同合成焊縫的軌跡，并保持焊接速度和焊槍姿態(tài)在要求范圍之內(nèi)，這就是機器人與周邊設備（變位機）的協(xié)調(diào)運動。近年來，采用弧焊機器人焊接的工件越來越復雜，對焊縫的質量要求也越來越高，生產(chǎn)中采用與變位機作協(xié)調(diào)運動的機器人系統(tǒng)也逐漸多起來。但必須指出，具有協(xié)調(diào)運動功能的機器人系統(tǒng)其成本要比普通機器人工作站高，用戶應根據(jù)實際需要決定是否選用這種機器人系統(tǒng)。


　　應該說，所有用伺服電機驅動的外圍變位設備都可能與機器人作協(xié)調(diào)運動，只要所用伺服電機（碼盤）和驅動單元是由機器人生產(chǎn)廠商配套提供的，而且機器人控制柜有與外圍設備作協(xié)調(diào)運動的控制軟件。


　　機器人與變位機作協(xié)調(diào)運動的工作站在編程上與普通機器人工作站沒有太大的差別。只是系統(tǒng)一旦進入?yún)f(xié)調(diào)運動狀態(tài)，變位機的2個軸和機器人的6個軸便成為統(tǒng)一的整體。這時1個軸運動，另外7個軸也會作相應的運動，以保持機器人的工具中心點（TCP）與變位機的相對位置與姿態(tài)不變。


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