果斷收藏：淺談焊接機(jī)器人的常見故障
2020/11/26 11:04:31 點(diǎn)擊：
山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測(cè)線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。作為一家以先進(jìn)制造技術(shù)為核心的解決方案提供者，山姆公司核心業(yè)務(wù)主要表現(xiàn)在以下幾方面：先進(jìn)制造技術(shù)裝備、軌道交通自動(dòng)化裝備、能源自動(dòng)化裝備、先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)等。同時(shí)，在系統(tǒng)集成成套設(shè)計(jì)能力和實(shí)施交鑰匙工程綜合能力方面，公司形成了極強(qiáng)的綜合競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和差異化比較競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。
焊接機(jī)器人是一種從事焊接（包括切割和噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，主要由機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分組成。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件和軟件）組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（電弧焊）、焊槍（鑷子）等部件組成。智能機(jī)器人還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器和控制裝置。
點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)
由于采用了集成焊鉗，點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡可能小，焊接變壓器安裝在焊鉗后面。
小容量變壓器可采用50赫茲工頻交流，大容量變壓器采用變頻技術(shù)，將50赫茲工頻交流改為600-700赫茲交流，以減少變壓器體積。
電壓變化后，可直接與600~700Hz交流電焊接，也可通過直流焊接進(jìn)一步整流。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。
目前，新型定時(shí)器已經(jīng)由微機(jī)控制，由于該機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，另外不需要匹配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗由電伺服焊鉗驅(qū)動(dòng)。焊鉗的開閉由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇和預(yù)置焊鉗的開度，并可無級(jí)調(diào)節(jié)電極間的夾緊力。
電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：
每一個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可以大大縮短，因?yàn)楹更c(diǎn)夾持器的開度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)之間移動(dòng)，焊點(diǎn)夾持器就可以開始閉合；稍微焊接一點(diǎn)，焊點(diǎn)夾持器一側(cè)打開，機(jī)器人就可以在另一側(cè)移動(dòng)，不是必須等待機(jī)器人就位、電極架關(guān)閉或電極架完全打開后機(jī)器人才能移動(dòng)。
焊鉗的開度可根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干擾，可盡量減小開度，節(jié)省焊鉗的開度，節(jié)省焊鉗開閉所占用的時(shí)間。
當(dāng)電極夾持器關(guān)閉加壓時(shí)，不僅可以調(diào)節(jié)壓力，而且兩電極還可以輕微關(guān)閉，減少?zèng)_擊變形和噪聲。
弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)
弧焊機(jī)器人大多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常采用晶閘管、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖焊接電源等安裝在機(jī)器人上進(jìn)行弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源與控制柜之間增加一個(gè)接口。
近年來，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠家都有自己的專用配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備中已經(jīng)插入了相應(yīng)的接口板，因此在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中沒有附加的接口盒。
需要指出的是，電弧時(shí)間在弧焊機(jī)器人的工作周期中占有很大的比例，因此在選擇焊接電源時(shí)，應(yīng)按100%的持續(xù)率來確定電源的容量。
送絲機(jī)構(gòu)可以安裝在機(jī)器人的上臂，也可以放置在機(jī)器人上，前者焊槍與送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者則以軟管為主體，當(dāng)機(jī)器人焊槍使軟管處于彎曲狀態(tài)時(shí)的某個(gè)位置，會(huì)嚴(yán)重影響送絲質(zhì)量，因此送絲機(jī)安裝時(shí)應(yīng)考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。
焊接機(jī)器人是一種從事焊接（包括切割和噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，主要由機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分組成。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件和軟件）組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（電弧焊）、焊槍（鑷子）等部件組成。智能機(jī)器人還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器和控制裝置。
點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)
由于采用了集成焊鉗，點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡可能小，焊接變壓器安裝在焊鉗后面。
小容量變壓器可采用50赫茲工頻交流，大容量變壓器采用變頻技術(shù)，將50赫茲工頻交流改為600-700赫茲交流，以減少變壓器體積。
電壓變化后，可直接與600~700Hz交流電焊接，也可通過直流焊接進(jìn)一步整流。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。
目前，新型定時(shí)器已經(jīng)由微機(jī)控制，由于該機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，另外不需要匹配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗由電伺服焊鉗驅(qū)動(dòng)。焊鉗的開閉由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇和預(yù)置焊鉗的開度，并可無級(jí)調(diào)節(jié)電極間的夾緊力。
電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：
每一個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可以大大縮短，因?yàn)楹更c(diǎn)夾持器的開度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)之間移動(dòng)，焊點(diǎn)夾持器就可以開始閉合；稍微焊接一點(diǎn)，焊點(diǎn)夾持器一側(cè)打開，機(jī)器人就可以在另一側(cè)移動(dòng)，不是必須等待機(jī)器人就位、電極架關(guān)閉或電極架完全打開后機(jī)器人才能移動(dòng)。
焊鉗的開度可根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干擾，可盡量減小開度，節(jié)省焊鉗的開度，節(jié)省焊鉗開閉所占用的時(shí)間。
當(dāng)電極夾持器關(guān)閉加壓時(shí)，不僅可以調(diào)節(jié)壓力，而且兩電極還可以輕微關(guān)閉，減少?zèng)_擊變形和噪聲。
弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)
弧焊機(jī)器人大多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常采用晶閘管、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖焊接電源等安裝在機(jī)器人上進(jìn)行弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源與控制柜之間增加一個(gè)接口。
近年來，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠家都有自己的專用配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備中已經(jīng)插入了相應(yīng)的接口板，因此在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中沒有附加的接口盒。
需要指出的是，電弧時(shí)間在弧焊機(jī)器人的工作周期中占有很大的比例，因此在選擇焊接電源時(shí)，應(yīng)按100%的持續(xù)率來確定電源的容量。
送絲機(jī)構(gòu)可以安裝在機(jī)器人的上臂，也可以放置在機(jī)器人上，前者焊槍與送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者則以軟管為主體，當(dāng)機(jī)器人焊槍使軟管處于彎曲狀態(tài)時(shí)的某個(gè)位置，會(huì)嚴(yán)重影響送絲質(zhì)量，因此送絲機(jī)安裝時(shí)應(yīng)考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。
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